Proyecto de Robotica #2: Robot Grua

Autor: Carlos Alberto San Martín San Román.

Universidad Católica de Temuco.

Gestión en Tecnologías de información.

Nivel 1: Usa sistemas informáticos finales y ofrece soluciones a problemas de los usuarios, mediante la integración básica de distintos elementos de hardware y software.

Robot Grúa utilizado mediante la tecnología BlueTooth.

Proyecto realizado por el Grupo Skynet(al cual pertenezco), que cuenta con el objetivo de controlar el robot mediante un SmartPhone con sistema operativo ANDROID para, con este lograr sostener y transportar objetos de una ubicación a otra, llevando además un control de tiempos con un código interno en el robot.

Especificaciones del robot:

• Robot NXT "LEGO Mindstorm" programado en nxt.
• sensor de tacto. (TouchSensor)
• Tres motores. <movilidad horizontal> <movilidad vertical> <garra> 
• aplicacion APK de android para el control Bluetooth.

Aplicacion Android:

La aplicacion APK realizada para este robot esta desarrollada en AppInventor de Google, consta con control para los tres motores del robot. Además este cuenta con botones de conexión y desconexión del bluetooth.

Esta ha sido desarrollada por el Grupo Skynet de la universidad Católica de Temuco.

<<AppInventor de Google>>

 Link de descarga Megaupload:

http://www.megaupload.com/?d=ZGW35J81

Codigo fuente interno para guardar datos de tiempo del sensor:

int dif=0; //Definir variables

int h=0;

int i=0;

int tantiguo=0;

int tnuevo=0;

int tiempo [4];

byte punteroA;

byte bytesEscritos;

string cadena, numero, cad;

string esp=" ";

sub GuardaArchivo(){ //Subrutina para guardar los datos tomados en un archivo

DeleteFile("Tiempo.txt"); //borrar archivo

CreateFile("Tiempo.txt", 512, punteroA); //crear nuevo archivo

WriteLnString(punteroA, " REPORTE DE DESEMPEÑO", bytesEscritos); //escribir

WriteLnString(punteroA, "Nº de cubos tiempo", bytesEscritos);

WriteLnString(punteroA, "---------------------------", bytesEscritos);

for(i=0;i<ArrayLen(tiempo);i++){ //iteracion de largo de arreglo

cad=NumToStr(tiempo[i]); //pasa a cadena el entero guardado en la posicion "i"

numero=NumToStr(i); //pasa a entero i para guardar el numero de la posicion

cadena="Cubo"+numero+esp+cad+"_seg"; //genera cadena para luego escribir

WriteLnString(punteroA,cadena,bytesEscritos); //escribir

}

CloseFile(punteroA); //al termino de escribir en el archivo este se cierra

}

sub GuardaTiempo(int t){ //subrutina para guardar el tiempo en arreglo

tiempo[i]=t; //guarda "t" en el arreglo "tiempo[]" posicion "i"

i++; //aumenta "i" para cambiar la posicion del arreglo

}

task Sonido(){ //tarea para detectar si toma o no el "container"

while(true){ //siempre activa

if(Sensor(IN_1)==1) //si el sensor de tacto se activa toca un tono

PlayTone(1500,600);

}

}

task Garra(){ //tarea para tomar el tiempo en que se demora en mover un "container"

while(true){ //siempre activa

while(h<=4){ //mientras "h" sea meno o igual a 4 hacer...

if(Sensor(IN_1)==1){ //si sensor de tacto se activa

tantiguo=CurrentTick(); //tomar el tiempo de cuando se activa

until(Sensor(IN_1)==0) //cuando el sensor se desactive

tnuevo=CurrentTick(); //tomar el tiempo de cuando se desactivo

dif=(tnuevo-tantiguo)/1000; //restar los tiempos y dividirlos por 1000 para obtener los segundos

GuardaTiempo(dif); //activar subrutina "GuardaTiempo()"

h++; //aumentar "h"

}

}

GuardaArchivo(); //activar subrutina "GuardaArchivo()"

int total=tiempo[0]+tiempo[1]+tiempo[2]+tiempo[3]; //sumar todos los tiempos

if(total<35){

TextOut(0, 50, "Muy bien"); //si demora menos de 35s imprimir...

Wait(5000);}

else{ //si no, imprimir

TextOut(0, 50, "Te falta practica");

Wait(5000);

}

StopAllTasks(); ///detener todas las tareas

}

}

task main(){ //inicia tarea principal

Precedes(Garra, Sonido); //ejecutar tarea "Garra" y "Sonido"

SetSensorTouch(IN_1); //setear sensor de tacto

} //fin de la tarea principal

Reflexión:

Hoy en día, la tecnología es tan sofisticada que de cualquier forma se le puede sacar provecho, sea en bien o en mal. En este proyecto he aprendido a realizar aplicaciones para celulares y a su vez, controlar otros dispositivos con estos.

Espero que les sea de provecho este aporte, y si tienen cualquier duda no duden en escribirme, responderé cordialmente.

Además si necesitan ayuda con appinventor, igual puedo ayudarlos.